【ROS】launchファイルの作成

画像元

$ roscd ros_start
$ mkdir launch
$ vi launch/chat.launch

<launch>
    <node pkg="ros_start" name="talker" type="talker.py"/>
    <node pkg="ros_start" name="listener" type="listener.py"/>
</launch>

launchファイルはxmlで記述。
nodeタグは左から
・パッケージ名
・ノード名
・実行ファイル名

ROSの管理上は実行ファイル名ではなく、ノード名で管理される。

$ roslaunch ros_start chat.launch

$ rostopic list
/chatter
/rosout
/rosout_agg

$ rostopic echo /chatter
data: "hello world 1557123241.65"
---
data: "hello world 1557123241.75"
---
data: "hello world 1557123241.85"
---
data: "hello world 1557123241.95"
---
data: "hello world 1557123242.05"
---

rqt_graphでも確認できる

$ rqt_graph