画像元 $ roscd ros_start $ mkdir launch $ vi launch/chat.launch<launch> <node pkg="ros_start" name="talker" type="talker.py"/> <node pkg="ros_start" name="listener" type="listener.py"/> </launch> launchファイルはxmlで記述。 nodeタグは左から ・パッケージ名 ・ノード名 ・実行ファイル名ROSの管理上は実行ファイル名ではなく、ノード名で管理される。 $ roslaunch ros_start c…