【ROS】rviz・rqt_plot

画像元

rviz

ROSの可視化といえばrviz

$ rosrun rviz rviz

で起動

Turtlebotのシミュレータを使用してみる

$ sudo apt-get install -y ros-kinetic-turtlebot-gazebo
$ source ~/.bashrc
$ roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch

$ roslaunch turtlebot_gazebo amcl_demo.launch 

$ rosrun rviz rviz

1. 左下のAddをクリック
2. RobotModelを選択

すると、TurtleBotが表示される

1. Addをクリックし、ByTopicタブを選択
2. /mapのmapを選択し、OKをクリック

この地図は予め製作されたもので、Gazeboの画面と比較すると同じようになっていることが分かる。
次に/camera/depth/pointsを追加する。

1. AddからBy topicを選択し、/camera/depth/pointのPointCloud2を選択する

次にKinectのセンサ情報をロボットの現在位置に重ねる

1. /odom/Odometry
2. /move_base/NavfnROS/plan/path

を追加する。

赤い矢印がロボットモデルに重ねて表示される
この画面で、左のメニューのOdometryを開きCovarianceのチェックを外す

このようにrvizではPublishされているTopicから表示したいTopicを選択すると3次元的に表示させることができる
要するに、rostopic echoで表示される文字列がrvizで可視化できる

また、rvizでは出力だけでなく入力もできる

上のメニューの2D Nav Goalを選択し、

このように矢印をひっぱりると

このように赤い矢印が表示される。

別の角度で実行してみると、緑の線が出ていることも分かる。

赤い矢印が履歴として表示され、緑の細い線（/move_base/navfnROS/plan)がロボットがどこに移動使用しているのかを表している。

rqt

• Robot + Qt のこと
• Qtはマルチプラットフォームに対応したGUIのフレームワーク
• rqtはQtを使用したロボットのGUIフレームワーク
• rqt_graphやrqt_consoleなどがある

rqt_ez_publisherを使う

Topicをスライダーなどを使ってpublishできる

$ sudo apt-get isntall ros-kinetic-rqt-ez-publisher
$ roscore

$ rosrun turtlelesim turtlesim_node

$ rosrun rqt_ez_publisher rqt_ez_publisher 

そして、/turtle1/cmd_velを選択

• 画面を最大化するとスライダーを動かしやすくなる
• このGUIで亀を動かすことができる
• スライダを動かすたびにMessageがpublishされる

rqt_plotを使ってみる

$ rqt_plot 

Topic名と変数を繋いで書くことでPlotしたい要素を指定

リアルタイムで描画される