画像元 独自のService型の製作 外部プログラムから速度（linear.xとangular.z）を指定して動かす 指定できる速度の値の範囲が決まっており、それ以上の速度は無視する 速度がセットできたか、無視されたかわかる $ roscd ros_start $ mkdir srv $ vi srv/Set…

画像元 ServiceServerの作成 #!/usr/bin/env python import rospy from std_srvs.srv import Empty from std_srvs.srv import EmptyResponse def handle_service( req ): rospy.loginfo( 'called!' ) return EmptyResponse() def service_server(): rospy.in…

画像元前回 atsuyakoike.hatenablog.com $ roslaunch kobuki_gazebo kobuki_playground.launch この後にrostopic listでトピックを確認します。 $ rostopic list /clock /gazebo/link_states /gazebo/model_states /gazebo/parameter_descriptions /gazebo/p…

画像元 $ sudo apt-get install -y ros-kinetic-kobuki-gazebo $ roslaunch kobuki_gazebo kobuki_playground.launch $ vi vel_publisher.py#!/usr/bin/env python import rospy from geometry_msgs.msg import Twist #Used for robot speed command rospy.i…

画像元 $ roscd ros_start $ mkdir launch $ vi launch/chat.launch<launch> <node pkg="ros_start" name="talker" type="talker.py"/> <node pkg="ros_start" name="listener" type="listener.py"/> </launch> launchファイルはxmlで記述。 nodeタグは左から ・パッケージ名 ・ノード名 ・実行ファイル名ROSの管理上は実行ファイル名ではなく、ノード名で管理される。 $ roslaunch ros_start c…

NVIDIAドライバを入れ直したら問題が発生した GTX1060を積んだPCに間違ったバージョンをインストールしたら問題が発生しました。ドライバのバージョン430はGTX1060に対応していないためだと思います。 www.nvidia.co.jp そのため、インストール後にrebootし…

素因数分解は入門教材に向いているので、高校の時に作ったプログラムを発掘してきました。 標準入出力、if文、配列、for文を使う基本的なソフトです。読んでみてください。 ソースコード /*---------------------------------------------*/ // 2014/07/22 /…

画像元 Publisherの作成 $ roscd ros_start $ mkdir scripts $ cd scripts/ $ vi talker.py#!/usr/bin/env python import rospy from std_msgs.msg import String rospy.init_node('talker') #node name # chatter : name # String : std_msg Topic [Publish…

画像元 ワークスペースの作成 以下はビルドシステムのワークスペースを作るコマンド。 1度実行すれば今後は実行する必要がない $ mkdir -p ~/catkin_ws/src $ cd ~/catkin_ws/src/ $ catkin_init_workspace Creating symlink "/home/atsuya/caikin_ws/src/CM…

画像元 $ vi HelloWorld.py#!/usr/bin/env python import rospy rospy.init_node('helloworld_node') #set node name rospy.loginfo('Hello world') #set output Charactor String rospy.spin() #loop roscoreが立上がっていなければ立上げてください。 $ py…

画像元以下にROSの環境構築のコマンドを記述します。 $ sudo apt install git $ git clone https://github.com/ryuichiueda/ros_setup_scripts_Ubuntu16.04_desktop $ cd ros_setup_scripts_Ubuntu16.04_desktop/ $ ./step0.bash $ ./step1.bash $ source ~/…

画像元 Node 1つのプロセス名 Message 通信で受け渡されるデータの型 Master Node同士が通信するためのプロセス $ roscore で起動 Topic Nodeが送受信するデータ 非同期通信 Service Nodeが送受信するデータ 同期通信 Parameter ROSを使うと様々なロボットに…

mercariR4Dの方がまとめたツイートはこちら connpass.com いつもの建物 pic.twitter.com/lxZph810pI— あっつー (@Atsuya09) January 21, 2019 会場につきましたー！#mercariCES pic.twitter.com/uZWk0BoMnP— あっつー (@Atsuya09) 2019年1月21日 mercariのお…

CESはコンシューマテクノロジーのビジネスを懸命に取り込む世界中の人々が集まる場所です。この５０年間、次世代のイノベーションが市場にどんどん導入されるこの国際舞台では、CESはイノベーターと技術革新の現場として、重要な役割を果たしてきました。 最…