LIFE LOG(ここにはあなたのブログ名)

あつあつ備忘録

ソフトやハード、時にはメカの備忘録をまとめていきます

【ROS】Topic/Serviceの作成

画像元 独自のService型の製作 外部プログラムから速度(linear.xとangular.z)を指定して動かす 指定できる速度の値の範囲が決まっており、それ以上の速度は無視する 速度がセットできたか、無視されたかわかる $ roscd ros_start $ mkdir srv $ vi srv/Set…

【ROS】ServiceServerとServiceClientを作る

画像元 ServiceServerの作成 #!/usr/bin/env python import rospy from std_srvs.srv import Empty from std_srvs.srv import EmptyResponse def handle_service( req ): rospy.loginfo( 'called!' ) return EmptyResponse() def service_server(): rospy.in…

【ROS】kobukiでバンパーに反応するようにする・プログラムを他のロボットに使用

画像元前回 atsuyakoike.hatenablog.com $ roslaunch kobuki_gazebo kobuki_playground.launch この後にrostopic listでトピックを確認します。 $ rostopic list /clock /gazebo/link_states /gazebo/model_states /gazebo/parameter_descriptions /gazebo/p…

【ROS】シミュレータでロボット駆動

画像元 $ sudo apt-get install -y ros-kinetic-kobuki-gazebo $ roslaunch kobuki_gazebo kobuki_playground.launch $ vi vel_publisher.py#!/usr/bin/env python import rospy from geometry_msgs.msg import Twist #Used for robot speed command rospy.i…

【ROS】launchファイルの作成

画像元 $ roscd ros_start $ mkdir launch $ vi launch/chat.launch<launch> <node pkg="ros_start" name="talker" type="talker.py"/> <node pkg="ros_start" name="listener" type="listener.py"/> </launch> launchファイルはxmlで記述。 nodeタグは左から ・パッケージ名 ・ノード名 ・実行ファイル名ROSの管理上は実行ファイル名ではなく、ノード名で管理される。 $ roslaunch ros_start c…

【Ubuntu16.04】GUIとCLIが立ちあがらなくなった時の対処法

NVIDIAドライバを入れ直したら問題が発生した GTX1060を積んだPCに間違ったバージョンをインストールしたら問題が発生しました。ドライバのバージョン430はGTX1060に対応していないためだと思います。 www.nvidia.co.jp そのため、インストール後にrebootし…

【C言語】素因数分解

素因数分解は入門教材に向いているので、高校の時に作ったプログラムを発掘してきました。 標準入出力、if文、配列、for文を使う基本的なソフトです。読んでみてください。 ソースコード /*---------------------------------------------*/ // 2014/07/22 /…

【ROS】PublisherとSubscriberの作成

画像元 Publisherの作成 $ roscd ros_start $ mkdir scripts $ cd scripts/ $ vi talker.py#!/usr/bin/env python import rospy from std_msgs.msg import String rospy.init_node('talker') #node name # chatter : name # String : std_msg Topic [Publish…

【ROS】ワークスペースとパッケージの作成

画像元 ワークスペースの作成 以下はビルドシステムのワークスペースを作るコマンド。 1度実行すれば今後は実行する必要がない $ mkdir -p ~/catkin_ws/src $ cd ~/catkin_ws/src/ $ catkin_init_workspace Creating symlink "/home/atsuya/caikin_ws/src/CM…

ROSでHelloWorld

画像元 $ vi HelloWorld.py#!/usr/bin/env python import rospy rospy.init_node('helloworld_node') #set node name rospy.loginfo('Hello world') #set output Charactor String rospy.spin() #loop roscoreが立上がっていなければ立上げてください。 $ py…

【Ubuntu16.04】ROS環境構築

画像元以下にROSの環境構築のコマンドを記述します。 $ sudo apt install git $ git clone https://github.com/ryuichiueda/ros_setup_scripts_Ubuntu16.04_desktop $ cd ros_setup_scripts_Ubuntu16.04_desktop/ $ ./step0.bash $ ./step1.bash $ source ~/…

ROSの用語

画像元 Node 1つのプロセス名 Message 通信で受け渡されるデータの型 Master Node同士が通信するためのプロセス $ roscore で起動 Topic Nodeが送受信するデータ 非同期通信 Service Nodeが送受信するデータ 同期通信 Parameter ROSを使うと様々なロボットに…

「Mercari CES 2019 報告会」自分のツイートまとめ

mercariR4Dの方がまとめたツイートはこちら connpass.com いつもの建物 pic.twitter.com/lxZph810pI— あっつー (@Atsuya09) January 21, 2019 会場につきましたー!#mercariCES pic.twitter.com/uZWk0BoMnP— あっつー (@Atsuya09) 2019年1月21日 mercariのお…

#CES2019 ツイートまとめ

CESはコンシューマテクノロジーのビジネスを懸命に取り込む世界中の人々が集まる場所です。この50年間、次世代のイノベーションが市場にどんどん導入されるこの国際舞台では、CESはイノベーターと技術革新の現場として、重要な役割を果たしてきました。 最…

【Unity・C#】DLLでコードの再利用

Visual Stduioで.NET frameworkを選択しプロジェクトを作成するファイル名:Class.cs using System; using System.Collections.Generic; using System.Linq; using System.Text; using System.Threading.Tasks; namespace ClassLibrary1 { public class Clas…

【C/C++第4回】LEDチカ・PWM

今日はタイトルの通り、LチカとPWM点灯とダイナミックをしたいと思います。 引用元:https://os.mbed.com/platforms/ST-Nucleo-F303K8/マイコンを使う際に、基板にはんだ付けされているピンヘッダ(以下ピン)を使用しているわけですがそれぞれがどういう役…

【C/C++第3回】ループ処理・配列

今回学習する内容はループ処理(繰り返し処理)です。 これの主な用途としては、同じ処理を一定回数繰り返したい場合などに使用されます。 たとえば「LEDを3回点滅させたい」と思ったときに led = 1; wait(1); led = 0; wait(1); led = 1; wait(1); led = 0;…

【C/C++第2回】C言語を利用した計算

今日はC言語を利用して簡単な四則演算を行うところまでやりたいと思います。最初に足し算を行うプログラムを載せたいと思います。 #include<stdio.h> int main(int argc, char *argv[]) { int a, b, ans1; printf("1つめの数字を入力してください:"); scanf("%d", &a</stdio.h>…

【C/C++第1回】C言語の環境構築【Windows10】

部活での講習会用にC言語で開発できる環境構築の説明を書いておきたいと思います。 OS Windows10 エディタ Visual Studio Code 1.29.1 コンパイラ gcc まず、最初にVisual Stduo Codeをインストールしたいと思います。Windowsと言えばVisual Studioが代表的…

STM32で複数のサーボモータを駆動させる方法

STM32F303K8で複数のサーボモータを駆動させようとしたらマイコンボードが1つ壊れてしまったので、それについて原因の追求と解決策を書きたいと思います。前提として、マイコンの5V出力のポートから複数のサーボに並列に電力供給をしている状態です。まず原…

【2018年11月】Windows8をWindows10にアップグレードする方法

画像元:https://www.microsoft.com/ja-jp/software-download/windows10無償アップグレード期間が過ぎてしまっても、どうやら無償でアップグレードできるようなのでメモします。使用したPCは以下のものになります。 メーカ 品名 型番 Fujitsu Lifebook UH55/…

vimrcの設定

vimrcの設定をメモとして記録しておきます。 $ vim ~/.vimrcset number set expandtab set tabstop=4 set shiftwidth=4 set softtabstop=4 set autoindent set smartindent set title Cではあまり気にしませんが、pythonはインデントにシビアなので自動イン…

Nvidia-Dockerのインストール方法(Ubuntu16.04 LTS)

画像元:https://github.com/NVIDIA/nvidia-docker WindowsPCにデュアルブートしてUbuntu16.04を使っているのですが、環境を弄ったりするといろいろと面倒くさいのでDockerをインストールしました。今回、その方法をまとめておきます。 PCにNvidiaのグラボが…

【BUFFALO】「BSW200MBK」をUbuntuとRaspberry Piで使ってみた

こんにちは。今日はamazonでBSW200MBKを購入してみましたので、そのレビューを書きたいと思います。 [BSW200MBK|Amazon](https://www.amazon.co.jp/dp/B01LXYHF71)(私が買った時の価格は2985円)今回、Raspberry Piでウェブカメラを繋げてみたかったので購…

WindowsとRaspberry piをSSH接続する

こんにちは。今回WindowsとRaspberry Piを有線でSSH接続しようとした所以下の原因によりうまくいかなかったので、その対処方法を紹介したいと思います。 ラズパイでイーサネットのIPアドレスを確認しようとするとIPアドレスが 169.254・・・ と割り当てられ…

STM32を「mbed compiler」を使ってLチカ

こんにちは。今回、STM32を使う機会があったため使用方法をまとめていきたいと思います。 とりあえず簡単に使用することができるオフライン環境からやってみたいと思います。 マイコン STM32F303K8 ブラウザ Google Chrome OS Windows10 ブラウザはChrome、P…

【対処法】お使いのPCで外部ディスプレイを使うことはできません。ドライバーを再インストールするか、別のビデオカードを使ってください。

こんにちは。昨日までノートPCと外部ディスプレイをHMDIケーブルで繋いで画面の出力をすることができていたのですが、図1のような画面が出てきて、突然使用できなくなってしまいました。今回はその対処法を紹介していきたいと思います。 図1. 外部ディスプレ…

エンベデッドシステムのキーワード集

エンベデッドシステムにおける重要な内容をまとめてきます。随時更新していくと思います。 エンベデッドシステムの定義 マイクロチップとそれを制御するプログラムを組み込んだシステム。 多くがリアルタイム処理 エンベデッドシステムの特徴 論理とタイミン…