画像元 $ sudo apt-get install -y ros-kinetic-kobuki-gazebo $ roslaunch kobuki_gazebo kobuki_playground.launch $ vi vel_publisher.py#!/usr/bin/env python import rospy from geometry_msgs.msg import Twist #Used for robot speed command rospy.i…

画像元 $ roscd ros_start $ mkdir launch $ vi launch/chat.launch<launch> <node pkg="ros_start" name="talker" type="talker.py"/> <node pkg="ros_start" name="listener" type="listener.py"/> </launch> launchファイルはxmlで記述。 nodeタグは左から ・パッケージ名 ・ノード名 ・実行ファイル名ROSの管理上は実行ファイル名ではなく、ノード名で管理される。 $ roslaunch ros_start c…

NVIDIAドライバを入れ直したら問題が発生した GTX1060を積んだPCに間違ったバージョンをインストールしたら問題が発生しました。ドライバのバージョン430はGTX1060に対応していないためだと思います。 www.nvidia.co.jp そのため、インストール後にrebootし…

画像元 Publisherの作成 $ roscd ros_start $ mkdir scripts $ cd scripts/ $ vi talker.py#!/usr/bin/env python import rospy from std_msgs.msg import String rospy.init_node('talker') #node name # chatter : name # String : std_msg Topic [Publish…

画像元 ワークスペースの作成 以下はビルドシステムのワークスペースを作るコマンド。 1度実行すれば今後は実行する必要がない $ mkdir -p ~/catkin_ws/src $ cd ~/catkin_ws/src/ $ catkin_init_workspace Creating symlink "/home/atsuya/caikin_ws/src/CM…

画像元 $ vi HelloWorld.py#!/usr/bin/env python import rospy rospy.init_node('helloworld_node') #set node name rospy.loginfo('Hello world') #set output Charactor String rospy.spin() #loop roscoreが立上がっていなければ立上げてください。 $ py…

画像元以下にROSの環境構築のコマンドを記述します。 $ sudo apt install git $ git clone https://github.com/ryuichiueda/ros_setup_scripts_Ubuntu16.04_desktop $ cd ros_setup_scripts_Ubuntu16.04_desktop/ $ ./step0.bash $ ./step1.bash $ source ~/…

画像元 Node 1つのプロセス名 Message 通信で受け渡されるデータの型 Master Node同士が通信するためのプロセス $ roscore で起動 Topic Nodeが送受信するデータ 非同期通信 Service Nodeが送受信するデータ 同期通信 Parameter ROSを使うと様々なロボットに…

vimrcの設定をメモとして記録しておきます。 $ vim ~/.vimrcset number set expandtab set tabstop=4 set shiftwidth=4 set softtabstop=4 set autoindent set smartindent set title Cではあまり気にしませんが、pythonはインデントにシビアなので自動イン…

画像元：https://github.com/NVIDIA/nvidia-docker WindowsPCにデュアルブートしてUbuntu16.04を使っているのですが、環境を弄ったりするといろいろと面倒くさいのでDockerをインストールしました。今回、その方法をまとめておきます。 PCにNvidiaのグラボが…